已经证明了现代自动驾驶感知系统在处理互补输入之类的利用图像时，已被证明可以改善互补投入。在孤立中，已发现2D图像非常容易受到对抗性攻击的影响。然而，有有限的研究与图像特征融合的多模态模型的对抗鲁棒性。此外，现有的作品不考虑跨输入方式一致的物理上可实现的扰动。在本文中，我们通过将对抗物体放在主车辆的顶部上展示多传感器检测的实际敏感性。我们专注于身体上可实现的和输入 - 不可行的攻击，因为它们是在实践中执行的可行性，并且表明单个通用对手可以隐藏来自最先进的多模态探测器的不同主机。我们的实验表明，成功的攻击主要是由易于损坏的图像特征引起的。此外，我们发现，在将图像特征中的现代传感器融合方法中，对抗攻击可以利用投影过程来在3D中跨越区域产生误报。朝着更强大的多模态感知系统，我们表明，具有特征剥夺的对抗训练可以显着提高对这种攻击的鲁棒性。然而，我们发现标准的对抗性防御仍然努力防止由3D LIDAR点和2D像素之间不准确的关联引起的误报。

In this paper, we propose a unified panoptic segmentation network (UPSNet) for tackling the newly proposed panoptic segmentation task. On top of a single backbone residual network, we first design a deformable convolution based semantic segmentation head and a Mask R-CNN style instance segmentation head which solve these two subtasks simultaneously. More importantly, we introduce a parameter-free panoptic head which solves the panoptic segmentation via pixel-wise classification. It first leverages the logits from the previous two heads and then innovatively expands the representation for enabling prediction of an extra unknown class which helps better resolve the conflicts between semantic and instance segmentation. Additionally, it handles the challenge caused by the varying number of instances and permits back propagation to the bottom modules in an end-to-end manner. Extensive experimental results on Cityscapes, COCO and our internal dataset demonstrate that our UPSNet achieves stateof-the-art performance with much faster inference. Code has been made available at: https://github.com/ uber-research/UPSNet. * Equal contribution.† This work was done when Hengshuang Zhao was an intern at Uber ATG.

最近的作品表明，卷积神经网络（CNN）架构具有朝向较低频率的光谱偏压，这已经针对在之前（DIP）框架中的深度图像中的各种图像恢复任务而被利用。归纳偏置的益处网络施加在DIP框架中取决于架构。因此，研究人员研究了如何自动化搜索来确定最佳性能的模型。然而，常见的神经结构搜索（NAS）技术是资源和时间密集的。此外，最佳性能的模型是针对整个图像的整个数据集而不是为每个图像独立地确定，这将是非常昂贵的。在这项工作中，我们首先表明DIP框架中的最佳神经结构是依赖于图像的。然后利用这种洞察力，我们提出了一种特定于DIP框架的图像特定的NAS策略，其需要比典型的NAS方法大得多，有效地实现特定于图像的NA。对于给定的图像，噪声被馈送到大量未训练的CNN，并且它们的输出的功率谱密度（PSD）与使用各种度量的损坏图像进行比较。基于此，选择并培训了一个小型的图像特定架构，以重建损坏的图像。在这种队列中，选择重建最接近重建图像的平均值的模型作为最终模型。我们向拟议的战略证明（1）证明其在NAS数据集上的表现效果，该数据集包括来自特定搜索空间（2）的500多种模型，在特定的搜索空间（2）上进行了广泛的图像去噪，染色和超级分辨率任务。我们的实验表明，图像特定度量可以将搜索空间减少到小型模型队列，其中最佳模型优于电流NAS用于图像恢复的方法。